Motor Düzeni Kodları

Elif

Image description
İyi günler. Aracımızın motor düzeni yazılımdaki 3 düzenden farklı bu yüzden koda motor düzenimize uygun şekilde ekleme yapmaya çalışıyoruz. Buradaki - 1, 0, 1 değerleri ve Roll | Pitch | Yaw | Heave | Surge | Strafe değerlerinin ne olduğuyla ilgili bilgi alabilir miyim?

Abdullah Kırmızıyüz

merhaba, bunlar herhangi bir motorun herhangi bir eksene ne kadar etki ettiğini belirtiyor. Burada -1 ile 1 arasında bir float yazmanız gerekiyor ve motor sayısı kadar satır eklemeniz lazım. Eklemek istediğiniz frame tipini anlatabilirseniz yardımcı olayım, bir sonraki release'e eklemiş oluruz

Elif

8 motor hepsi 3 eksende de 45'er derece eğik olarak konumlandırılmış. Bu su altı aracındaki gibi!
Image description

Elif

Image description
Mesela bu kodla aynı işlevi mi görüyor

Abdullah Kırmızıyüz

evet biraz benzeri, daha generic bir şekilde farklı gövde tipleri eklemenizi sağlıyor, istediğiniz dizilim için de her motorun hangi eksende ne kadar etki yapacağını düşünerek yazabilirsiniz. Diğer gövde tiplerini örnek alabilirsiniz

Elif

Bu koddaki X Y değerlerinin önüne koyduğumuz + yı 1 - yi de -1 değeri gibi mi düşünmeliyim

Abdullah Kırmızıyüz

tam öyle değil, aracın kontrol sistemi 6 eksenden oluştuğu için her motorun her eksen için oluşturacağı itkiyi düşünerek yapman gerekiyor. Mesela 6 motorlu bir frame'de ön sağ motor hem aracın yaw ekseninde hareketini sağlıyor, hem ileri geri hem de sağa sola gitme hareketini de sağlıyor. Ona göre değerler giriyoruz, 45 derece duran motorlar için 0.5 veya -0.5(yönüne göre) girebilirsiniz

Elif

Tarif ettiğiniz gibi değerler girdim. Daha araç hazır olmadığı için kesin test yapamıyorum fakat motorları yukarı aşağı ileri geri vs olacak şekilde çalıştırdığımda doğru yönde dönüyorlar. XBOX kumandasında sağ joyistikte ve sol joyistiğin y ekseninde problem olmuyor fakat sol joyistiğin X ekseninde motor çalıştırıldığında, joyistiği bıraksam da motor durmuyor. Bu sorunu nasıl çözebilirim?

Kaan Öztürk

Selamlar Elif, motorların dönmesi joystick kaynaklı olabilir.
Joystick in doğru değer verdiğini kontrol edebilirsin. Bunun dışında bazı gürültü durumlarında yanlış PWM sinyali oluşabiliyor bu da motorların çok düşük devirde dönmesine sebep oluyor. Genellikle çok düşük devirli döndüğü için sorun çıkarmıyor ama PWM hattına Pulldown direnci ekleyerek (10k civarı) böyle bir sorunu çözebilirsin.